1动力学模型样机的建立
　　位于车体前部两侧 ，在行星转向机和主动轮之间 ，用来进一步降低从发动机（Engine）传过来的转速 ，从而增大扭矩。它的减速原理是单一周转轮系机构 ，行星系机构在保证齿轮（Gear）较小的情况(Condition)下 ，得到较大的比 ，从而得到较好的减速效果。它简化后的主体构件包括 4个行星齿轮、1个太阳齿轮、1个齿圈、1个行星架、轴和箱体(BOX)。在建立虚拟样机模型之前作如下假设 ： 1）各构件均为刚体 ，不考虑构件的弹性变形 ； 2）通过(tōng guò)给太阳齿轮与行星架的旋转副 ，添加一个运动 ，即速度函数 ，作为的动力输入 ； 3）忽略小质量
　　（小质量基本不影响动力技术仿真运算的结果 ） ，将较大质量和较大的惯性进行等效 ，转移到 8个基本构件上。齿轮减速电机利用各级齿轮传动来达到降速的目的.减速器就是由各级齿轮副组成的.比如用小齿轮带动大齿轮就能达到一定的减速的目的,再采用多级这样的结构,就可以大大降低转速了。其简化图如图 1所示 ，行星架通过(tōng guò)花键与轴结合成一体 ，齿圈不动 ，与惯性坐标系固连。行星齿轮（Gear）、太阳齿轮、齿圈通过齿轮"啮合（niè hé） "连接。
　　该模型用 Pro /E按照实物尺寸建立的实体模型 ，通过 Virtual1Lab的 CAD 接口转换成 Catia模型 ，运用其装配功能 ，确定各构件的相对位置。硬齿面齿轮减速机为达到特别低的输出转速，可以通过两个齿轮减速机相联的方法来实现。当采用这种传动方案时，可配置电机的功率必须依赖于减速机的极限输出扭矩，而不能通过电机功率来计算减速机的输出扭矩。然后在分析(Analyse)模型中确定各构件的约束关系。由于行星轮系的 4个行星齿轮中只要 1个便可以实现动力的传递（transmission) ，其余 3个行星齿轮的作用是为了提高该的可靠性。该模型中只用到了 1个行星齿轮 ，在后一步的齿轮磨损、疲劳等的校核时 ，根据实际情况 ，可以按一定的系数来降低（reduce)齿轮所受到的载荷。
　　各构件的约束关系。
　　2模型验证
　　211模型验证方法
　　判断虚拟样机模型及其仿真结果是否准确的最终办法是通过(tōng guò)与实际机械系统(system)的试验数据进行比较 ，考察试验数据与仿真结果的一致性。在进行仿真模型验证时 ，需要对物理样机的实测数据进行检查 ，应保证实际系统的试验条件及其它运行条件与仿真样机的一致性 ，如果试验条件不一致 ，那么仿真结果与实测数据就没有可比性 ，常用模型验证方法有动态关联法。
　　动态关联法是定性的评价方法 ，它的基本思想是 ：通过(tōng guò) 2个序列的偏差计算 ，可以给出某一性能指标来度量 2个时间序列一致性的程度。包括(bāo kuò) THEIL不等式法、灰色关联度法。
　　对于单输出的时间序列 ， THEIL不等式系数定义为μ= 1 n∑n t =1（ x t - y t）2 1 n∑n t =1 x 2 t + 1 n∑n t =1 y 2 t，（1）式中： x t是实际系统运行时主要测量参数(parameter)的时间序列； y t是仿真系统仿真运行时产生的相应时间序列。
　　当x t = y t对于所有的t = 1，2，…
　　， n成立时，μ= 0表示 2个时间序列完全一样；而x t = - y t对于所有的t =1，2，…
　　， n成立时，μ= 1表示 2个时间序列完全不一样。μ越接近于 0，则表示 2个序列越一致，而 μ越接近于 1，则表示 2个序列越不一致。
　　定义x t和y t之间的灰色关联系数为ρt = m in t | X t - Y t | +ξmax t | X t - Y t | | X t - Y t | +ξmax t | X t - Y t |。
　　（2）当 | X t - Y t | ≡C
　　（常数）时，则定义 ρt =1.
　　式（2）中 ξ∈（0，1）为分辨系数，ξ值视具体情况而定。一般取 ξ∈< 0，1 >或 ξ∈< 0，015 >。对于给定的 ξ，ρt越大，则认为x t和y t之间的关联程度越高。
　　灰色关联度的定义为γ1 n∑n t =1λtρt。
　　（3）当 ξ取值较小时，仍能得到较大的 γ（γ> 015） ，则认为仿真模型输出与参考输出之间具有较强的相关性，而且对于取定的 ξ，γ越大二者的关联性越强。λt是权函数，它的取值一般根据具体的问题凭经验而定，也可以运用各评价因子超标准倍数来确定，即λt = p t /p，（4）式中： p t为断面评价因子t的超标倍数； p = ∑m k = 1 p t。
　　212验证建立的模型
　　由于自行火炮的封装性和工作条件的恶劣（liè）(nasty)性。
　　给传感器(transducer)的安装带来了困难，所以对于来说，其各个构件的转速还没有办法测量，在这里对于模型的验证(Experimental)，将采用理论值作为物理样机的测量值。硬齿面齿轮减速机传动的效率是所有传动式中效率最高的一种，其效率比蜗杆传动要高的多。硬齿面齿轮减速机的效率主要由齿轮及轴承的摩擦决定。
　　假定给该虚拟样机模型的太阳齿轮（Gear）与行星架的转动副上添加某个运动，恒定转速 ω1 = 500 r/min，由于这是相对运动，将其转到具有绝对运动的太阳齿轮上，得到太阳齿轮的转速为 69318 r/min.经过后得到轴的转速与时间的关系如图 2所示。
　　在理论上，的比为i = 3158，则经过后轴的转速 ω2= 1931877 r/min.在虚拟样机得到的结果曲线上随机取 10个值作为仿真的时间序列，实测参数为恒定值，各值对应的关系如表 2所示。这是单输出的时间序列，应用 THEIL不等式系数 μ来进行验证，将各数代入式中，得到μ≈ 0，由结果可以知道，仿真的结果与理论的结果一致，验证该虚拟样机与理论值一致。
　　3仿真算例
　　发动机输出的功率（指物体在单位时间内所做的功的多少）恒定功率 ，假定火炮匀速前进 ，路面与行走系的相互作用按照比的关系作为轴所受到的扭矩 ，运用逆推的方式 ，通过仿真（simulation)的办法可以方便的得到其他各个构件的受力状态。假设火炮以二档速度在 B级路面上平稳前进 ，达到稳态。
　　轴受到的载荷如图 3所示 ， 发动机二档转速通过(tōng guò)箱到太阳齿轮的转速是416197 r/min， 通过仿真（simulation)分析 ， 在二档速度下太阳齿轮受到的扭矩如图 4所示 ， 比较这 2个结果可知 ， 轴与太阳齿轮所受到的扭矩在总体上符合比的关系。因此 ， 通过虚拟样机得到了太阳齿轮所受到的扭矩 ， 为下一步应用强度理论为齿轮校核打下了基础。
　　4结语
　　通过 Pro /E实体模型 ， 用 Virtual1Lab建立了某型自行火炮的样机模型 ， 并利用动态关联法对所建立的模型进行验证 ， 确认了该模型的正确性 ， 通过给添加载荷 ， 得到了太阳齿轮（Gear）的扭矩。下一步工作是用 Virtual. Lab提供的齿轮模块对齿轮的轮齿进行碰撞力分析(Analyse) ， 进而校核齿轮。