平面连杆机构（organization)传递（transmission)和变换运动与力的性能可以通过(tōng guò)其运动特性和传力特性加以表征。硬齿面齿轮减速机传动的效率是所有传动式中效率最高的一种，其效率比蜗杆传动要高的多。齿轮减速机的效率主要由齿轮及轴承的摩擦决定。了解(Find out)这些特性，对于正确选择(xuanze)平面连杆机构（organization)的类型、进而进行机构（organization)设计具有指导意义。本节以四杆机构（organization)为例，介绍其主要工作特性。
    转动副为整转副的充分必要条件
    连杆机构（organization)中某个转动副是否为整转副取决于各构件之间的相对长度关系。考虑（consider)到机构（organization)中任意两构件之间的相对运动关系与其中哪个构件为机架无关，故可用相应连杆运动链来分析(Analyse)转动副为整转副的充分必要条件。
    由相关(related)资料(Means)可知如下一般结论：铰链四杆运动链中，某一转动副为整转副的充分必要条件是组成该转动副的两构件中必有一个构件为最短构件，且四个构件的长度满足杆长之和条件。
    在铰链四杆运动链中，如果四个构件的长度不满足杆长之和条件，则四个转动副均为摆动副，从而无论取哪个构件为机架，均得双摇杆机构（organization)。行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。
    如果铰链四杆运动链中四个构件的长度满足杆长之和条件，且其中一个构件的长度小于其他三构件中任一构件的长度，则该最短构件所联接的两个转动副均为整转副，另两个转动副均为摆动副。行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。此时，若取最短构件作为机架，则得双曲柄机构（organization);而取最短构件的任一相邻构件作为机架，则得曲柄摇杆机构（organization);又若取最短构件的对边构件为机架，则得双摇杆机构。
    如果铰链四杆运动链中有两个构件长度相等且均为最短，则根据杆长之和条件可知:若另外两个构件长度不相等，则不存在整转副;若另外两个构件长度也相等，则当两最短构件相邻时，有三个整转副，当两最短构件相对时，有四个整转副。