谐波齿轮（Gear）减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。硬齿面齿轮减速机传动的效率是所有传动式中效率最高的一种，其效率比蜗杆传动要高的多。齿轮减速机的效率主要由齿轮及轴承的摩擦决定。谐波齿轮传动，它是依靠柔性(Flexible)零件产生弹性机械波来传递（transmission)动力和运动的一种行星齿轮传动。
它主要由三个基本构件组成：
带有内齿圈的刚性齿轮（Gear），它相当于行星系中的中心轮；
带有外齿圈的柔性(Flexible)齿轮（Gear），它相当于行星齿轮（Gear）；
波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定(fixed)、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承(bearing)构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮（Gear），其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形(由圆形变成的长圆形)，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全"啮合（niè hé） "，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡（transition)状态。当波发生器沿图示方向连续（Continuity)转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
工作时，固定(fixed)钢轮，由马达带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载（load）运动。齿轮减速电机1、R系列同轴式斜齿轮减速机结合国际技术要求制造，具有很高的科技含量2、节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，功率可达132KW; 3、能耗低，性能优越，减速机效率高达95%以上；4、振动小，噪音低，节能高；5、选用优质锻钢材料，钢性铸铁箱体，齿轮表面经过高频热处理；6、经过精密加工，确保轴平行度和定位轴承要求，形成斜齿轮传动总成的减速机配置了各种类电机，组合成机电一体化，完全保证了产品使用质量特性。
在传动过程(guò chéng)中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环（continue)次数称为波数，以 n 表示。行星齿轮减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。随着减速机行业的不断发展，越来越多的企业运用到了减速机。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。