三环减速机是在渐开线少齿差行星传动的基础上开发的一种新型传动装置。硬齿面齿轮减速机为达到特别低的输出转速，可以通过两个齿轮减速机相联的方法来实现。当采用这种传动方案时，可配置电机的功率必须依赖于减速机的极限输出扭矩，而不能通过电机功率来计算减速机的输出扭矩。由于其独特（释义:特有的、特别的)的传动原理和结构特点,而受到广泛(extensive)关注。三环减速器的传动机构（organization)不能实现动平衡,而引起振动和噪声较大,针对这些问题(Emerson),提出了能实现惯性（inertia)力和惯性力矩同时平衡的三相五环减速器,并对其进行了理论研究和实验（experiment)研究。 
 三环是在渐开线少齿差行星传动的基础上开发的一种新型传动装置。齿轮减速电机1、R系列同轴式斜齿轮减速机结合国际技术要求制造，具有很高的科技含量2、节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，功率可达132KW; 3、能耗低，性能优越，减速机效率高达95%以上；4、振动小，噪音低，节能高；5、选用优质锻钢材料，钢性铸铁箱体，齿轮表面经过高频热处理；6、经过精密加工，确保轴平行度和定位轴承要求，形成斜齿轮传动总成的减速机配置了各种类电机，组合成机电一体化，完全保证了产品使用质量特性。由于其独特（释义:特有的、特别的)的传动原理和结构特点,而受到广泛(extensive)关注。三环减速器的传动机构（organization)不能实现动平衡,而引起振动和噪声较大,针对这些问题(Emerson),提出了能实现惯性（inertia)力和惯性力矩同时平衡的三相五环减速机(Retarder),并对其进行了理论研究（research)和实验（experiment)研究。
首先,对三相五环减速机(Retarder)的传动原理进行研究（research),并建立了少齿差内啮合行星齿轮的啮合方程,通过对三相五环减速机传动机构的力分析(Analyse),来计算内齿环板和输入轴的受力情况(Condition),验证(Experimental)三相五环传动方案可实现完全动平衡。齿轮减速电机1、R系列同轴式斜齿轮减速机结合国际技术要求制造，具有很高的科技含量2、节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，功率可达132KW; 3、能耗低，性能优越，减速机效率高达95%以上；4、振动小，噪音低，节能高；5、选用优质锻钢材料，钢性铸铁箱体，齿轮表面经过高频热处理；6、经过精密加工，确保轴平行度和定位轴承要求，形成斜齿轮传动总成的减速机配置了各种类电机，组合成机电一体化，完全保证了产品使用质量特性。
其次,研究了插齿刀加工下的少齿差内"啮合（niè hé） "行星齿轮（Gear）的设计方法,应用MATLAB编制少齿差内啮合变位系数的牛顿迭(dié)代公式的计算程序,来得到啮合角最小,满足重合度和齿廓不重叠干涉系数要求的变位系数,与实际加工情况一致。通过(tōng guò)对三相五环减速机(Retarder)装配条件分析(Analyse)和传动效率(efficiency)计算,来指导参数(parameter)设计和结构设计。再次,利用Cosmos/Works,对三相五环减速器的关键零件内齿环板、输入轴和偏心套进行了有限元的静态分析和模态分析,验证了强度和振动满足设计要求。通过Solidworks的虚拟装配,验证了结构设计的合理性。最后,对研制出的三相五环减速器样机进行了传动性能和振动的实验研究,实验采用微机采集数据和处理(chǔ lǐ)信号。实验结果表明:三相五环减速器样机具有较高的传动效率,箱体(BOX)的振动较三环减速机有明显的降低（reduce)。